世界上最原始的秤是古埃及人的发明。还在7000多年以前，古埃及人就使用一种悬挂式的双盘秤来称麦子。这种秤有两个秤盘，分别悬挂在秤梁的两端。

在中国，秤的出现也很早。春秋中晚期，楚国已经制造了小型的衡器—木衡·铜环权，用来称黄金货币。完整的一套环权共十枚，大体以倍数递增，分别为一铢、二铢、三铢、六铢、十二铢、一两、二两、四两、八两、一斤。中国历史博物馆藏有一支战国时的铜衡杆，这种衡器即不同于天平也不同于后来的称杆，但与不等臂天平类似。经过逐步演化的过程，衡杆的重臂缩短，力臂加长，也就成为了现代仍在使用的杆秤。

杆秤在耶稣诞生前由游牧部传入了西方，被命名为罗马秤。在许多拉丁语作家的著作中都有关于这种秤的记载。罗马秤两臂不等，称物端的秤臂较短，且长度固定不变。在称量重物时，移动秤杆另一端的秤锤（这样就改变了该端秤臂的长度），直到秤杆达到水平状态时为止。使用这种秤可以称量比秤锤重得多的物体。

1670年，法国著名的数学家、物理学家和机械设计师吉尔．佩尔索纳·德·洛百瓦尔（GillesPersonnedeRoberval，1602—1675）于1670年将他发明的案秤报送巴黎科学院。这是一种等臂双盘案秤（又名磅秤）。秤盘装在秤梁两端，下面装有刚性导杆，可在称座上相应的导孔内上下上下移动。这样，当秤梁绕轴摆动时，在导杆作用下，秤盘可做上下移动，但其水平状态保持不变。这种秤是的。直到现在，百瓦尔案秤仍然是世界上使用最为普遍的商业秤。